一種含有恰約束和復合驅動(dòng)支鏈的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011090597.5）

一種四自由度完全解耦復合驅動(dòng)并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011391682.5）

一種分體式五自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011428257.9）

具有可大角度扭轉動(dòng)平臺和復合支鏈的四自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011428276.1）

一種長(cháng)臂復合驅動(dòng)六自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202210117987.X）

一種動(dòng)平臺可翻轉的六自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202010188297.4）

一種由Y型支鏈構成的非對稱(chēng)大擺角并聯(lián)機構（權證編號：ZL202010188841.5）

一種具有三向導軌的三自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL201910730241.4）

一種含有滑動(dòng)球副的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011158088.1）

一種具有可重構特性的三平動(dòng)并聯(lián)機構（權證編號：ZL201910916294.5）

一種含有復合滑動(dòng)伸縮桿的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011222668.2）

一種含垂直異面直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011118483.7）

一種具有復合驅動(dòng)支鏈的六自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011401004.2）

一種具有弧形軌道和復合支鏈的五自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202010118633.8）

一種部分解耦的交叉式四自由度并聯(lián)機構（權證編號：ZL202010188838.3）

一種大推力的混聯(lián)支鏈（權證編號：ZL202011131070.2）

一種具有8M形底座的多自由度并聯(lián)機械手（權證編號：ZL201910728527.9）

一種含有多滑軌和復合支鏈的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011428250.7）

一種基于環(huán)形導軌的冗余支鏈并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011428993.4）

一種含有雙滑軌復合支鏈的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011180192.0）

一種含有正交雙直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈的并聯(lián)機構（權證編號：ZL202011249967.5）

1. 一種含有恰約束和復合驅動(dòng)支鏈的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)兩組驅動(dòng)組件實(shí)現支鏈的復合驅動(dòng)，減少了支鏈數，降低干涉，增大機構的工作空間，相較于直接驅動(dòng)轉動(dòng)副等常規復合驅動(dòng)方式，降低了控制難度，采用恰約束主動(dòng)支鏈與復合驅動(dòng)支鏈相配合，使機構整體呈面對稱(chēng)，可以有效減小動(dòng)平臺的不可控誤差，獲得面對稱(chēng)的運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，提高各向同性性能，復合驅動(dòng)支鏈選用板狀桿，相較于常規的伸縮桿，可以加強支鏈的徑向剛度，增大機構的承載能力，提高運動(dòng)穩定性。

2. 一種四自由度完全解耦復合驅動(dòng)并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，本機構的四個(gè)自由度每個(gè)都由單一運動(dòng)副完全控制，實(shí)現了完全解耦，極大地簡(jiǎn)化了對機構的理論分析與控制系統開(kāi)發(fā)，在機架上的支鏈采用兩個(gè)主動(dòng)副，采用了復合驅動(dòng)，減少了支鏈數，避免了各支鏈之間干涉，減少了零件數，進(jìn)一步降低了制造成本，采用一條雙平行四邊形支鏈，替換了一般的多轉動(dòng)副解耦支鏈，增加了運動(dòng)穩定性且提高了機構剛度。

3. 一種分體式五自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，本機構整體對稱(chēng)，并且采用多個(gè)球鉸，增加了機構靈活性與各項同性，增加了機構運動(dòng)性能，定平臺采用分體式結構，分平臺上設有三個(gè)主動(dòng)副，保證了動(dòng)平臺運動(dòng)特性，使驅動(dòng)系統集中，可降低控制系統對動(dòng)平臺的影響，使并聯(lián)機構模塊化，降低機構批量維護難度，采用分體式結構，增大了動(dòng)平臺的工作空間。

4. 具有可大角度扭轉動(dòng)平臺和復合支鏈的四自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用絲杠和電推桿復合支鏈的構型方式，在保證機構所需的自由度得到滿(mǎn)足的同21時(shí)，減少了機構的支鏈數，降低各支鏈之間的相互干涉，增大了機構的工作空間，采用中間鏤空的動(dòng)平臺結構，配合動(dòng)平臺上的雙轉動(dòng)構件，在各支鏈的相互運動(dòng)下，可實(shí)現動(dòng)平臺超過(guò)180度的大角度扭轉，有兩條支鏈的結構完全相同，且結構簡(jiǎn)單，降低了制造加工難度的同時(shí)節省了制造成本。

5. 一種長(cháng)臂復合驅動(dòng)六自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，該并聯(lián)機構具有一種特殊的變形虎克鉸設計，且底板上裝有鉸接支座，鉸接支座上部有一傾斜面，該設計可以很好地改善了伸縮桿受力情況并大大增加機構的穩定性，操縱桿采用剛性長(cháng)桿，可以大幅擺動(dòng)，使動(dòng)平臺具有較大的工作空間，彌補并聯(lián)機構工作空間狹小的缺陷，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈結構完全相同，可大大減小生產(chǎn)與維護成本。

6. 一種動(dòng)平臺可翻轉的六自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)各支鏈的復合運動(dòng)改變支鏈的相對位置，實(shí)現動(dòng)平臺翻轉的功能，動(dòng)平臺的上下表面可以交替工作，增大了工作空間，豐富了機構的工作方式，采用四條支鏈控制機構六個(gè)自由度，在保證工作性能的前提下減少了支鏈數，使結構更簡(jiǎn)化，裝配更簡(jiǎn)便。

7. 一種由Y型支鏈構成的非對稱(chēng)大擺角并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，三條Y型支鏈中的每根連桿由一對相互鉸接的伸縮桿驅動(dòng)，三條Y型支鏈在結構上布置緊湊，放大了動(dòng)平臺相對伸縮桿的速度，三根連桿運動(dòng)空間設置在基座一側，機構整體呈非對稱(chēng)，可實(shí)現動(dòng)平臺大擺角運動(dòng)，擴大了工作空間，三個(gè)Y型支鏈各自的伸縮桿所在的運動(dòng)平面彼此相交，減少了機構奇異性，基座上面對稱(chēng)布置三個(gè)相同結構的Y型支鏈，因此互換性較好，整體架構采用簡(jiǎn)單運動(dòng)副，降低了制造難度。

8. 一種具有三向導軌的三自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用不同向的第一導軌、第二導軌和第三導軌的三向導軌組合，并通過(guò)多個(gè)分支的協(xié)調運動(dòng)可使動(dòng)平臺實(shí)現兩個(gè)移動(dòng)與一個(gè)轉動(dòng)共三個(gè)自由度的運動(dòng)，增大了動(dòng)平臺的活動(dòng)范圍；第一分支與動(dòng)平臺采用轉動(dòng)副連接，動(dòng)平臺與第一滑塊之間的連接桿采用了可伸縮式結構，第二、第三分支與動(dòng)平臺采用球面副連接，與第二滑塊采用萬(wàn)向副連接，提高了動(dòng)平臺的靈活性；通過(guò)驅動(dòng)三個(gè)滑塊的移動(dòng)以實(shí)現動(dòng)平臺的三自由度運動(dòng)，可滿(mǎn)足某些特殊工況要求，并且計算簡(jiǎn)單、易于控制。

9. 一種含有滑動(dòng)球副的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，本機構采用三條相同UPS支鏈，具有較好互換性，降低了制造與維護的成本，機構共采用三根伸縮桿與不可伸縮的H型桿承受載荷，使機構整體獲得較高剛度，采用帶有滑動(dòng)球副的復合支鏈，減少了機構支鏈數，大幅降低了支鏈間發(fā)生干涉的可能性，減少了機構奇異性并增加了機構靈活度，有利于提升機構運動(dòng)特性，末端執行機構可安裝在動(dòng)平臺上空間與下空間，可實(shí)現內外雙工作空間，增加了機構功能性。

10. 一種具有可重構特性的三平動(dòng)并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，邊緣動(dòng)平臺的存在使得機構能夠產(chǎn)生重構，即三個(gè)邊緣動(dòng)平臺作為靜平臺，從而擴展機構為3T1R、3T2R兩種工作模式，三個(gè)邊緣動(dòng)平臺與一個(gè)中心動(dòng)平臺不存在任何轉動(dòng)，避免了由于產(chǎn)生姿態(tài)角而影響工作性能的問(wèn)題，提高了機構整體的穩定性，動(dòng)平臺的不唯一性使得機構的可操作性大大提高，同時(shí)又擴大了機構的工作空間，輔助驅動(dòng)結構的存在可以避免四個(gè)動(dòng)平臺處于同一水平面時(shí)所產(chǎn)生的奇異性，從而保持機構的運動(dòng)穩定性。

11. 一種含有復合滑動(dòng)伸縮桿的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用復合滑動(dòng)伸縮桿支鏈，減少了機構的支鏈數，降低干涉，從而可增加機構的靈活性，擴大機構的工作空間，使機構可以完成相對于單一伸縮桿機構更加復雜的運動(dòng)，采用三條結構完全相同的滑動(dòng)伸縮桿支鏈，可增加機構在豎直方向的傳動(dòng)效率，而且結構簡(jiǎn)單、裝配簡(jiǎn)便，降低了制造加工難度。

12. 一種含垂直異面直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用兩條垂直異面軌道，提高了機構運行穩定性，并同時(shí)保證了機構的靈活性，軌道長(cháng)度提供了較大的移動(dòng)工作空間，兩滑塊位置直接決定動(dòng)平臺兩個(gè)方向的位移參數，易于控制系統設計開(kāi)發(fā)，采用兩個(gè)結構簡(jiǎn)單、響應速度快的直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈，能提高兩個(gè)方向移動(dòng)精度，進(jìn)而有效提高機構運動(dòng)精度，采用三條相同支鏈，互換性較好，降低了制造維護成本。

13. 一種具有復合驅動(dòng)支鏈的六自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用不同向的二向導軌組合，并通過(guò)四個(gè)支鏈的相互配合可使動(dòng)平臺實(shí)現三個(gè)移動(dòng)和三個(gè)轉動(dòng)的六自由度運動(dòng)，相較于未采用導軌的六自由度并聯(lián)機構，本發(fā)明具有較大的活動(dòng)范圍，在第一滑塊與動(dòng)平臺的連接上，采用了增加局部自由度的方式，也就是連接桿兩端均采用球副，使本發(fā)明裝配時(shí)簡(jiǎn)便，在第三支鏈與第四支鏈上采用復合驅動(dòng)的方式，這樣可以在合理減少支鏈的同時(shí)又能實(shí)現六自由度的運動(dòng)，而且還能避免支鏈之間的相互干擾，使機構計算簡(jiǎn)單、易于控制。

14. 一種具有弧形軌道和復合支鏈的五自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，在底座上垂直固接了形狀大于半圓的弧形軌道，既能滿(mǎn)足滑塊在垂直和水平兩個(gè)方向的移動(dòng)，又能實(shí)現兩個(gè)板狀桿夾角的變化。除此之外，動(dòng)平臺上下端面都可安裝末端執行器，從而提高了工作空間/機構體積比，復合支鏈的存在，減少了機構中轉動(dòng)副的數量，避免了單獨成鏈所存在的奇異性，使用板狀桿代替傳統圓柱桿并將兩個(gè)板狀桿復合，提高了機構抵抗變形的能力，即提高了機構的剛度，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈組成結構完全相同，降低了整體并聯(lián)機構的制造和裝配難度。

15. 一種部分解耦的交叉式四自由度并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，主梁與次梁保持空間垂直交叉與相互獨立，進(jìn)而由兩根梁控制第一動(dòng)平臺，第一驅動(dòng)支鏈獨立控制第一動(dòng)平臺的兩個(gè)移動(dòng)自由度，第二驅動(dòng)支鏈獨立控制第一動(dòng)平臺另一個(gè)移動(dòng)自由度，實(shí)現部分解耦，易于后續控制系統的設計開(kāi)發(fā)，第一動(dòng)平臺通過(guò)傳動(dòng)螺旋副實(shí)現360°的轉動(dòng)，增大了工作空間，機構支鏈少，只采用轉動(dòng)副、移動(dòng)副與螺旋副等簡(jiǎn)單運動(dòng)副，整體結構簡(jiǎn)單且奇異性少，運動(dòng)穩定。

16. 一種大推力的混聯(lián)支鏈：本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，本機構結構簡(jiǎn)單，主要支鏈關(guān)節較少，使機構剛度較高，各第二伸縮桿與第三伸縮桿傾斜設置，能有效傳遞各方向的力與扭矩，可實(shí)現在承受各方向力與力矩的情況下產(chǎn)生較大推力，以第一支鏈作為主要支鏈，其他支鏈作為輔助支鏈，可保證上連接座五個(gè)自由度的同時(shí)減小了機構體積，整體對稱(chēng)，輔助支鏈結構相同，具有較好互換性，降低了制造維護成本。

17. 一種具有8M形底座的多自由度并聯(lián)機械手：本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)四個(gè)電機協(xié)調控制左、右搖塊機構中滑塊在直線(xiàn)導軌上滑動(dòng)，以及與圓弧形導軌相連運動(dòng)支鏈中伸縮桿的直線(xiàn)運動(dòng)，實(shí)現動(dòng)平臺的兩平動(dòng)、兩轉動(dòng)共四個(gè)運動(dòng)自由度。其中一平動(dòng)方向可通過(guò)控制搖塊機構滑塊移動(dòng)而改變，另一平動(dòng)軌跡曲線(xiàn)為恒定半徑圓弧，兩轉動(dòng)旋轉軸分別為垂直于8M形底座中直線(xiàn)導軌且平行于8M形底座的方向、第一分支上端轉動(dòng)副軸線(xiàn)方向。動(dòng)平臺運動(dòng)靈活，抗干擾能力強，控制穩定，獨特的8M形結構通過(guò)轉動(dòng)滑軌的轉動(dòng)能夠提供更大的工作空間并能夠適應更加復雜的工況，如飛機蒙皮打磨等。

18. 一種含有多滑軌和復合支鏈的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用兩條復合驅動(dòng)支鏈和一條復合支鏈，可以有效地減少機構的支鏈數，降低機構運行時(shí)支鏈間的干涉，同時(shí)多支鏈配合協(xié)作能夠提高機構的靈活性，采用多滑軌連接驅動(dòng)，能夠保持機構運行的穩定性，提高動(dòng)平臺上末端執行器的執行精度，采用兩條相同支鏈和三條相同滑軌的連接方式，方便加工制造與更換，降低了成本，有利于節省資源，采用冗余結構，可以避免動(dòng)平臺轉動(dòng)時(shí)產(chǎn)生奇異，保證機構運行的準確性。

19. 一種基于環(huán)形導軌的冗余支鏈并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，通對四個(gè)支鏈的驅動(dòng)和控制，能實(shí)現動(dòng)平臺在第一支鏈與第二支鏈所在平面上的兩平動(dòng)一轉動(dòng)，添加環(huán)形導軌，可以改變第一支鏈與第二支鏈所在平面的角度，使得機構工作空間更大，運動(dòng)更加靈活，采用冗余支鏈的結構，使得機構剛度更強，不容易產(chǎn)生奇異位型。

20. 一種含有雙滑軌復合支鏈的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，采用雙滑軌能夠增加機構移動(dòng)的工作空間，提高運行靈活度，有利于提升運動(dòng)性能，保障機構的位置精度，采用復合支鏈的構型方式，能夠減少機構的支鏈數，降低機構運行時(shí)支鏈間的干涉，采用三條相同支鏈的連接方式，降低了制造維護成本，有利于節約資源。

21. 一種含有正交雙直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈的并聯(lián)機構：本發(fā)明屬于并聯(lián)機構技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)兩條相互正交的直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈配合另外三條簡(jiǎn)單支鏈，實(shí)現兩轉動(dòng)三平動(dòng)共五個(gè)自由度，移動(dòng)效率高，靈活性好，采用正交雙直線(xiàn)驅動(dòng)支鏈的構型方式，在保證足夠自由度的前提下，減少了支鏈數，降低干涉，增大機構的工作空間，三條支鏈的結構完全相同，并且三條支鏈結構簡(jiǎn)單，降低了制造加工難度的同時(shí)節省了制造成本。

技術(shù)領(lǐng)域： 航空航天；先進(jìn)制造

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