一種基于空間曲面約束的工業(yè)機器人在線(xiàn)標定裝置及其實(shí)現方法（權證編號：ZL201210168487.5）
一種基于全方位點(diǎn)約束的工業(yè)機器人在線(xiàn)零位標定裝置及方法（權證編號：ZL201210168775.0）
該項目涉及兩個(gè)專(zhuān)利。
專(zhuān)利一屬于一種基于空間曲面約束的工業(yè)機器人在線(xiàn)標定裝置及其方法，包括點(diǎn)光源激光器和激光束的接收裝置，接收裝置由PSD、球關(guān)節、基座、信號處理電路、數據采集卡、工業(yè)控制計算機、工業(yè)機器人控制器組成，激光器通過(guò)連接裝置剛性固定在機器人末端，接收裝置放置在工業(yè)機器人本體的工作空間內，PSD通過(guò)剛性連桿固定連接在球關(guān)節上，數據采集器卡通過(guò)信號處理電路與PSD相連，數據采集器卡與工業(yè)控制計算機相連接。本發(fā)明的激光束能夠垂直投射到PSD中心點(diǎn)上，進(jìn)一步減小了由于圓柱形激光束傾斜投射到PSD中心點(diǎn)產(chǎn)生的誤差。
專(zhuān)利二屬于一種基于全方位點(diǎn)約束的工業(yè)機器人在線(xiàn)零位標定裝置及其方法，包括激光點(diǎn)光源和全方位接收裝置，激光器作為激光點(diǎn)光源，全方位接收裝置由PSD、內環(huán)架、外環(huán)架、信號處理電路、數據采集卡、工業(yè)控制計算機、工業(yè)機器人控制器構成，內環(huán)架和外環(huán)架互相垂直通過(guò)球關(guān)節連接在一起構成環(huán)架，激光器通過(guò)連接裝置剛性固定在工業(yè)機器人本體的末端，兩個(gè)連桿的一端帶有球關(guān)節，該球關(guān)節與內環(huán)架連接，兩個(gè)連桿的另一端剛性連接PSD，該PSD位于環(huán)架的正中心。本發(fā)明不僅克服了以前PSD固定不動(dòng)的缺點(diǎn)同時(shí)減少了由于圓形激光束傾斜投射到PSD中心點(diǎn)上產(chǎn)生的誤差。
技術(shù)領(lǐng)域：先進(jìn)制造
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